
#ifndef __CONTROL_H_
#define __CONTROL_H_

#include "board.h"
#include "pid.h"

#define Brushless 30

typedef struct
{
    fp32 IndErr;      // 电感误差值，需要手动更新
    fp32 Aa, Bb, Cc;  // 差比和差加权数值
    uint16 CcCopy;
    int16 Velocity;   // 电机速度
    uint8 Car;        // 启停标志位
    uint8 GarageInto; // 只是用来提醒角度闭环的入库标志位
    fp32 DynamicAP;
    fp32 DynamicVP;
} Ctrl_type;

extern Ctrl_type Ctrl;
extern int16 CarVelocity;

void Ctrl_Init();
void Ctrl_Process();
void IMU_Process();
void Ctrl_CarStart(void);

#endif // !__CONTROL_H_